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Whittaker's equations of non-holonomic mechanical systems
Atti della Accademia nazionale dei Lincei. Rendiconti della Classe di scienze fisiche, matematiche e naturali, Série 8, Tome 56 (1974) no. 1, pp. 55-61

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Zbl
Il suddetto estratto rappresenta la diminuzione delle equazioni differenziali del moto del sistema meccanico anolonomo per mezzo dell'energia integrale. Le equazioni differenziali del moto sono in effetti le equazioni Hamel-Boltzmann date nelle quasi-coordinate. Le Whittaker equazioni eseguite sono applicate su un problema semplice della meccanica anolonoma. 
Djukic, Djordje S. Whittaker's equations of non-holonomic mechanical systems. Atti della Accademia nazionale dei Lincei. Rendiconti della Classe di scienze fisiche, matematiche e naturali, Série 8, Tome 56 (1974) no. 1, pp. 55-61. http://geodesic.mathdoc.fr/item/RLINA_1974_8_56_1_a10/
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[1] E. Whittaker, On the Reduction of the Order of the Differential Equations of a Dynamical Problem, by «Use of the Integral of Energy, Messenger of Mathematics, Cambridge», 30, 93-97 (1900).

[2] E. Whittaker, A Treatise on the Analytical Dynamics of Particles and Rigid Bodies, Cambr. Univer. Press, fourth ed. (1970). | MR

[3] Yu I. Neimark and N. A. Fufaev, Dynamics of the Non-Holonomic Systems, «Izd. Nauka, F.», M. Lit. Moscow (1967) (in Russian). | MR

[4] F. R. Gantmacher, Lectures on the Analytical Mechanics, Gosud, «Izd. F.», M. Lit. Moscow (1960) (in Russian).

[5] A. I. Lurje, Analytical Mechanics, «Gosud. Izd. F.», M. Lit. Moscow (1961) (in Russian). | MR