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Whittaker's equations of non-holonomic mechanical systems
Atti della Accademia nazionale dei Lincei. Rendiconti della Classe di scienze fisiche, matematiche e naturali, Série 8, Tome 56 (1974) no. 1, pp. 55-61.

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Il suddetto estratto rappresenta la diminuzione delle equazioni differenziali del moto del sistema meccanico anolonomo per mezzo dell'energia integrale. Le equazioni differenziali del moto sono in effetti le equazioni Hamel-Boltzmann date nelle quasi-coordinate. Le Whittaker equazioni eseguite sono applicate su un problema semplice della meccanica anolonoma. 
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[1] E. Whittaker, On the Reduction of the Order of the Differential Equations of a Dynamical Problem, by «Use of the Integral of Energy, Messenger of Mathematics, Cambridge», 30, 93-97 (1900).

[2] E. Whittaker, A Treatise on the Analytical Dynamics of Particles and Rigid Bodies, Cambr. Univer. Press, fourth ed. (1970). | MR

[3] Yu I. Neimark and N. A. Fufaev, Dynamics of the Non-Holonomic Systems, «Izd. Nauka, F.», M. Lit. Moscow (1967) (in Russian). | MR

[4] F. R. Gantmacher, Lectures on the Analytical Mechanics, Gosud, «Izd. F.», M. Lit. Moscow (1960) (in Russian).

[5] A. I. Lurje, Analytical Mechanics, «Gosud. Izd. F.», M. Lit. Moscow (1961) (in Russian). | MR