Geodesic
Über Rollbewegung starrer Körper.
Jahresbericht der Deutschen Mathematiker-Vereinigung, Tome 23 (1914), pp. 375-384 
F. Pfeiffer. Über Rollbewegung starrer Körper.. Jahresbericht der Deutschen Mathematiker-Vereinigung, Tome 23 (1914), pp. 375-384. http://geodesic.mathdoc.fr/item/JDM_1914__23_145422/
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