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Calcolo della rototraslazione tra due sistemi di riferimento per mezzo di punti noti parzialmente
Atti della Accademia nazionale dei Lincei. Rendiconti della Classe di scienze fisiche, matematiche e naturali, Série 8, Tome 57 (1974) no. 1-2, pp. 106-112.

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In this work we deal with the problem of finding the rototranslation and the scale factor between two frames of reference (r) and (R), when only a part of the coordinates of a certain number of points r of (r) are known in (R). The exact normal system is set up by means of quaternion algebra and then reduced to a non linear eigenvalue equation. This equation is interpreted and its properties are studied in the last paragraph of the paper. 
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JO  - Atti della Accademia nazionale dei Lincei. Rendiconti della Classe di scienze fisiche, matematiche e naturali
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