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Sui moti costretti dei solidi rigidi ed applicazioni all'analisi dei meccanismi spaziali. Nota I
Atti della Accademia nazionale dei Lincei. Rendiconti della Classe di scienze fisiche, matematiche e naturali, Série 8, Tome 49 (1970) no. 5, pp. 272-281

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Starting from their own research work concerned with the any-order reduced accelerations method, the tangential method and the matrix-tensor method [1]-[3], the authors expose a new kinematic study of a set of a rigid body's constrained motions. The obtained results are subsequently applied to the analysis of spatial mechanisms. 
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Mangeron, Demetrio; Oğuztöreli, Mehmet N.; Plitea, Nicolae. Sui moti costretti dei solidi rigidi ed applicazioni all'analisi dei meccanismi spaziali. Nota I. Atti della Accademia nazionale dei Lincei. Rendiconti della Classe di scienze fisiche, matematiche e naturali, Série 8, Tome 49 (1970) no. 5, pp. 272-281. http://geodesic.mathdoc.fr/item/RLINA_1970_8_49_5_a8/