Geodesic
Curvature of a distribution
Matematičeskie zametki, Tome 35 (1984) no. 1, pp. 111-124.

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JO  - Matematičeskie zametki
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A. F. Solov'ev. Curvature of a distribution. Matematičeskie zametki, Tome 35 (1984) no. 1, pp. 111-124. http://geodesic.mathdoc.fr/item/MZM_1984_35_1_a11/