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Über nichtholonome Systeme
Mathematische Annalen, Tome 92 (1924), pp. 33-41.

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G. Hamel. Über nichtholonome Systeme. Mathematische Annalen, Tome 92 (1924), pp. 33-41. http://geodesic.mathdoc.fr/item/MAN_1924__92_159054/