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The Theory of Screws, a study in the Dynamics of a rigid body. (Auszug aus einem grösseren Werke)
Mathematische Annalen, Tome 9 (1875), pp. 541-553

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Ball. The Theory of Screws, a study in the Dynamics of a rigid body. (Auszug aus einem grösseren Werke). Mathematische Annalen, Tome 9 (1875), pp. 541-553. http://geodesic.mathdoc.fr/item/MAN_1875__9_156712/