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Théorie des cônes circulaires roulants
Journal de Mathématiques Pures et Appliquées, Série 1, Tome 18 (1853), pp. 41-70.

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Poinsot. Théorie des cônes circulaires roulants. Journal de Mathématiques Pures et Appliquées, Série 1, Tome 18 (1853), pp. 41-70. http://geodesic.mathdoc.fr/item/JMPA_1853_1_18__41_0/