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De Saint-Venant. Note sur les relations entre les neuf cosinus des angles de deux systèmes de trois droites rectangulaires. Journal de Mathématiques Pures et Appliquées, Série 1, Tome 9 (1844), pp. 270-274. http://geodesic.mathdoc.fr/item/JMPA_1844_1_9__270_0/