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@article{ASNSP_1997_4_25_3-4_435_0,
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Fleming, Wendell H. Deterministic nonlinear filtering. Annali della Scuola Normale Superiore di Pisa - Classe di Scienze, Série 4, Tome 25 (1997) no. 3-4, pp. 435-454. http://geodesic.mathdoc.fr/item/ASNSP_1997_4_25_3-4_435_0/