@article{FORUM_1993__5_3_141702,
     author = {Ivan Kupka and Bernard Bonnard},
     title = {Th\'eorie des singularit\'es de l'application entr\'ee/sortie et optimalit\'e des trajectoires singuli\`eres dans le probl\`eme du temps minimal.},
     journal = {Forum mathematicum},
     pages = {111--160},
     publisher = {mathdoc},
     volume = {5},
     number = {3},
     year = {1993},
     url = {http://geodesic.mathdoc.fr/item/FORUM_1993__5_3_141702/}
}